나우시카아는 스케리아 섬에 살고 있던 파이아케스 족의 왕 알키노오스의 딸이다. 나우시카아는 트로이 전쟁의 영웅 오디세우스가 고향으로 가던 중 난파당해 어려움을 겪자 신의 계시를 받아 지혜롭게 그를 도와주는 조력형 여성이다. 트로이 전쟁을 마치고 고향으로 돌아가던 오디세우스는 칼립소 섬을 떠난 후 다시 조난을 당한다. 상처투성이가 된 오디세우스는 한참이나 헤엄을 친 후 낯선 섬에 겨우 닿아 생명을 건지지만 바로 정신을 잃는다. 이 때 이 섬의 왕의 딸인 나우시카아는 꿈에 나타난 아테나 여신의 계시를 따라 바닷가로 빨래를 하러 간다. 난파당한 오디세우스가 육지로 기어올라 지쳐 정신을 잃은 곳에서 멀지 않은 곳이다. 정신을 차린 오디세우스가 벌거벗은 채로 모습을 드러내자 나우시카아의 시녀들은 질겁한다. 하지만 나우시카아는 침착하게 시녀들을 달래며 오디세우스를 따듯하게 맞이하고, 그에게 옷가지를 제공하며 아버지의 궁전으로 안내한다. 이곳에서 잠시 휴식을 취하며 기운을 차린 오디세우스는 나우시카아와 그녀의 아버지의 도움으로 다시금 고향으로 떠날 준비를 한다. 사실 나우시카아는 난세의 영웅 오디세우스를 알아보고 그와 결혼을 하고자 하지만, 오디세우스가 이미 결혼했다고 하자 욕심을 접고 그를 기꺼이 떠나보낸다. 이 때문에 나우시카아는 신화에서 용기와 품위를 함께 갖춘, 사려 깊고 지혜로운 여성의 이상형으로 평가받는다. 또 다른 이야기에 따르면 이러한 나우시카아를 잊지 못한 오디세우스가 그녀를 나중에 자신의 아들인 텔레마코스와 결혼시켰다고 전해진다.