공동결정절차는 유럽연합의 가장 보편적인 정책결정시스템으로 1992년 마스트리히트조약(The Maastricht Treaty) 189조 b항에 명기되어 이듬해 1993년 11월부터 시행되었고, 본격적인 적용은 1994년부터 이루어졌다. 이후 공동결정절차는 암스테르담조약 체결 시 유럽공동체설립조약(TEC) 251조에 명기되었다. 뒤이어 공동결정절차는 리스본조약 체결로 유럽연합운영조약(TFEU) 294조에 일반입법절차(OLP)로 명칭이 부여되어 일부 제도적 조정이 이루어졌다. 공동결정절차는 암스테르담조약과 니스조약 체결을 통해 제도개선과 함께 본 절차의 적용 영역이 확대되었고, 리스본조약 체결로 대부분의 공동정책에 적용되고 있다.
마스트리히트조약 체결로 도입된 공동결정절차에서는 2단계로 절차가 종료되었다. 이에 따라 유럽의회와 각료이사회간 첨예한 의견대립이 야기될 경우 의사결정이 이루어지지 않는 문제점이 발생하였다. 그러나 1997년 암스테르담조약 체결로 3단계 과정으로 조정위원회(Conciliation Committee)가 도입되면서 공동결정절차는 이전보다 유연한 합의중심의 정책결정과정으로 변화되었다. 조정위원회는 유럽의회와 각료이사회가 2단계까지 절차를 진행하여도 합의를 찾지 못할 때 최종적으로 양측 대표들이 모여 타협안을 강구하는 제도적 장치이다. 이러한 제도변화를 구분하기 위해 암스테르담조약 체결을 기점으로 본 절차는 공동결정 Ⅰ(Codecision Ⅰ)과 공동결정절차 Ⅱ(Codecision Ⅱ)로 구분한다.
1994년부터 적용된 공동결정절차가 1990년대 전반에 걸쳐 협력절차(Cooperation Procedure)와 적용 영역이 중첩되어 진행된 경우는 매년 10여건 정도에 불과하였다. 그러나 암스테르담조약 발효 이후 협력절차가 사실상 사문화되고, 공동결정절차 적용정책이 대폭 증가하면서 2000년대 이후에는 연 평균 40여건 내외로 증가하였다. 공동결정절차는 마스트리히트조약 체결로 최초 도입되었을 때 시장통합과 관련된 정책을 중심으로 한정적으로 적용되었다. 이후 암스테르담조약과 니스조약을 거치면서 공동결정절차의 적용분야는 시장통합은 물론이고 공공보건, 교육 및 환경분야와 같은 경제사회정책으로 확대되었다. 2007년 리스본조약 체결로 공동결정절차 적용영역이 이전보다 약 2배로 증가하면서, 이민 및 비자정책, 국경통제와 같은 자유안전사법지대(AFSJ), 대외개발과 인도적 지원 등 비정치적인 대외관계부분에도 일부 적용이 이루어지고 있다.

공동결정절차는 유럽위원회의 입법제안 이후 총 3단계로 구성된다. 1단계에서 유럽의회와 각료이사회는 각각 1회의 독해(Reading)를 통해 의사를 결정하고 어느 한 기구에서 승인이 거부되면 2단계가 진행된다. 2단계 역시 유럽의회의 독해가 이루어지고 여기서 승인이 이루어지지 않으면 각료이사회의 독해가 반복된다. 만약 2단계 진행에서도 양측 간 합의가 이루어지지 않으면 3단계에서 유럽의회와 각료이사회간 동수의 위원으로 구성된 조정위원회가 개최되어 합의를 꾀한다. 이와 같이 공동결정절차는 최대 3단계 과정까지 진행되므로 최종결정까지 통상 30개월 이상의 오랜 시간이 소요된다. 그러나 공동결정절차가 제도적으로 정착되고 무엇보다도 유럽의회와 각료이사회간 비공식적 합의기제인 3자 회합(Trialogues)이 활성화되면서 입법소요시간이 단축되고 있는 추세이다. 입법시간 단축은 초기 1단계에서의 합의비율 상승을 의미하며, 3단계인 조정위원회까지 진행되는 경우는 약 5% 수준에 불과하다.
공동결정절차는 유럽위원회, 유럽의회 및 각료이사회가 동일한 권한을 갖고 상호간 합의 하에 정책을 결정하는 공동체방식(Community Method)을 가장 잘 구현한 시스템이다. 공동결정절차가 폭넓게 활용되면서 유럽의회는 각료이사회와 동등한 정책결정 권한을 갖게 되었고 동시에 유럽위원회에 집중된 로비와 네트워크가 유럽의회로 다양화되었다. 또한 공동결정절차에는 유럽연합의 자문기구(Advisory Bodies)가 구속력을 갖지는 않지만 지역정책을 위시한 여러 경제사회정책에서 자문과 견해제기를 통해 의사를 반영한다. 이외에 공동결정은 의사결정 단계에서 유럽의회와 각료이사회 모두 엄격한 표결방식을 취하며 필요하다면 양자간 비공시적 회합을 수시로 개최하여 최대한 합의를 취한다. 이러한 점에서 공동결정절차는 유럽연합에서 제도화된 민주적 의사결정 시스템이라고 할 수 있다.